是這樣的，我有個機械是用龍門同動方式，左右馬達用互相交換編碼器資料進行閉迴路運動，理論上機構調好就順了不太會有問題
可是最近發現跑了一段時間後左右邊再同動啟動前就歪斜了，雖然啟動後可以同動但是因此負載很大(卡卡的)

我想寫個自動調校程式，暫時性解除同動，單邊馬達用低扭力限制下移動，邊移動邊記錄 (當前座標,扭力出力) ，如果理論沒錯的話會在左右平行的那個點扭力最小，找到那個點後再命令馬達移到那就搞定了

也就是說你還需要相關的函式協助你撰寫程式

那可能給你套裝軟體的方案去分析就很奇怪了

另外關鍵字「Linear model」、「線性分析」或許也是找尋方案的方向吧

用R這個統計軟體去fit model ，把可能符合你數據的常見分配都丟進去試試，最後依配適出來model的AIC BIC檢定量去選擇模型，順變畫一下QQ PLOT檢查一下，如果看起來OK應該就可以了，精細一點可以再做其他檢定確認配適出來的模型誤差符合你可以接受的程度。

這個問題用內插函數畫曲線就可以解決了
N年前寫財金程式用過的東西

不要想太複雜...
模型也不是這樣想的
都是用誤差值為基礎的東西
統計還有數值分析有講到
影像處理也會用到的數學知識
需要全部資料用迴歸分析，可用基礎的最小平方法
這和什麼分配沒什麼關係

關於您的問題, 個人兩點看法如下:

1. 數值分析與方法的部分:

您可以採用牛頓插值多項式去趨近以獲得對應曲線, 它的好處是每增加一筆新資料時, 不須重新計算所有的點..

不過任何數值分析方法, 總會有誤差累積的問題, 所以不見得非得攫取所有的點以獲得趨近曲線, 而是採用區段趨近的方式以減少誤差累積..


2. 龍門同動失配歪斜的問題:

問題可能是肇因於兩組驅動系統軸直徑誤差所造成, 直徑較短周長也短, 相同轉速下運行距離也較短, 運行時間久了距離誤差累積多, 兩邊累積運行距離不等距而造成歪斜; 也有可能是兩邊磨擦力差異太大, 或是機構間隙等因素..

基本上您只要記錄失配發生最短運作時間 t, 簡單地用程式律定操作累積時間在遠低於 t 之前便進行一次位置歸零定位並重置計時計數器即可, 這就像通訊系統的同步信號或位元, 或是磁碟機磁頭機構定位等, 是一樣的原理; 這樣您就可以不需花費太多資源時間進行數值分析與機構改良..

你這是常態分佈，算出平均數和標準差，代入常態分佈函數就可以了。

請自行參考：
http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%AD...%88%86%E5%B8%83

好說


目前架構是這樣，驅動器啟動龍門同動模式，軸卡就只能控一個軸(兩個馬達當一個用)，在龍門同動模式下只要左右ENCODE誤差超過設定值會自動跳掉

問題是發現用過一段時間後還是會斜掉，原因不明，我的推測是他在非啟動時間(龍門同動還沒SERVOR ON之前)被其他機構推到或頂到，但確切原因我還是沒找到


以往龍門同動校正我都是在馬達斷電狀態先把一邊靠到底(用手轉聯軸器)，另一邊用手轉聯軸器直到感覺最鬆的狀態

所以我想說寫一個程式，繞過軸卡直接控制驅動器
->暫時性解除龍門同動模式
->單軸驅動器以低扭力限制模式往復移動一次(兩端都移動直到卡住)
->邊移動邊紀錄當時的馬達出力、座標位置
->計算出馬達出力最低點的座標位置(這就是這一篇主題我要問的數學)
->叫馬達移動到扭力最低點的座標位置

至於這個程式可以包進去你上面說的執行程序中也沒問題

您要問的這個數值分析的問題，隨便舉也一大堆書裡面就有範例的程式可供您使用，甚至網路上隨便找也有一大堆的程式碼。

請愛用 : nonlinear curve fitting 作為關鍵字

這本質上就是您有一些不連續的數值 (X,Y)，想要找一個函數來表示它，有了這個函數自然就可以找出最高點或最低點，完全滿足您的需求。

我很好奇說常態分佈的
清不清楚使用常態分佈的X軸和Y軸是什麼數字
常態分佈是生成函數轉分佈函數，是一種機率分配
不是這種情況使用
虧某位還說朋友國中程度不到
有興趣的可以去讀金融工程書籍，也有程式實作
如期貨選擇權、利率、定價..等