man youtube-dl

裡頭有說可以轉成 mp3 啊
加這個-x --audio-format mp3

youtube-dl -x --audio-format mp3 https://www.youtube.com/watch?

Linux Mint 套件包的 youtube-dl，Youtube很多不能下載

底下的 youtube-dl 版本就可以下載
https://github.com/rg3/youtube-dl/issues/3754