陸上自衛隊於1962年要求三菱公司設計一款新式戰車，來取代被認為無法對付蘇聯T-62的61式戰車。
該戰車在設計上採用了同MBT-70的可調式懸吊系統、同豹1型戰車的軋壓裝甲車體和L7A1主砲；擁有的獨特設計為車長旋轉指揮塔、新式的主砲自動裝彈機。設計於1964年大致定型，並在1964年至1967年期間測試了各台測試樣車。
第一輛樣車被命名為STB-1於1968年交付。
在1969年前做了大大小小的修改。之後自動裝彈機被認為太過複雜和昂貴而被刪去，額外的遙控式防空機槍也一樣被排除，砲塔也被改的更長了。
這些修改催生出了STB-3，該車於1971年交付。
最後一輛原型車為STB-6，於1973年交付。
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所以STB-1是有自動裝彈機的,因為太貴所以STB-3才拆掉的.......
炮盾平均195mm，炮盾后面没有装甲
炮...