作者老柏(第四)

好說


目前架構是這樣，驅動器啟動龍門同動模式，軸卡就只能控一個軸(兩個馬達當一個用)，在龍門同動模式下只要左右ENCODE誤差超過設定值會自動跳掉

問題是發現用過一段時間後還是會斜掉，原因不明，我的推測是他在非啟動時間(龍門同動還沒SERVOR ON之前)被其他機構推到或頂到，但確切原因我還是沒找到


以往龍門同動校正我都是在馬達斷電狀態先把一邊靠到底(用手轉聯軸器)，另一邊用手轉聯軸器直到感覺最鬆的狀態

所以我想說寫一個程式，繞過軸卡直接控制驅動器
->暫時性解除龍門同動模式
->單軸驅動器以低扭力限制模式往復移動一次(兩端都移動直到卡住)
->邊移動邊紀錄當時的馬達出力、座標位置
->計算出馬達出力最低點的座標位置(這就是這一篇主題我要問的數學)
->叫馬達移動到扭力最低點的座標位置

至於這個程式可以包進去你上面說的執行程序中也沒問題