引用:
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作者老柏(第四)
是這樣的，我有個機械是用龍門同動方式，左右馬達用互相交換編碼器資料進行閉迴路運動，理論上機構調好就順了不太會有問題
可是最近發現跑了一段時間後左右邊再同動啟動前就歪斜了，雖然啟動後可以同動但是因此負載很大(卡卡的)
我想寫個自動調校程式，暫時性解除同動，單邊馬達用低扭力限制下移動，邊移動邊記錄 (當前座標,扭力出力) ，如果理論沒錯的話會在左右平行的那個點扭力最小，找到那個點後再命令馬達移到那就搞定了
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關於您的問題, 個人兩點看法如下:
1. 數值分析與方法的部分:
您可以採用牛頓插值多項式去趨近以獲得對應曲線, 它的好處是每增加一筆新資料時, 不須重新計算所有的點..
不過任何數值分析方法, 總會有誤差累積的問題, 所以不見得非得攫取所有的點以獲得趨近曲線, 而是採用區段趨近的方式以減少誤差累積..
2. 龍門同動失配歪斜的問題:
問題可能是肇因於兩組驅動系統軸直徑誤差所造成, 直徑較短周長也短, 相同轉速下運行距離也較短, 運行時間久了距離誤差累積多, 兩邊累積運行距離不等距而造成歪斜; 也有可能是兩邊磨擦力差異太大, 或是機構間隙等因素..
基本上您只要記錄失配發生最短運作時間 t, 簡單地用程式律定操作累積時間在遠低於 t 之前便進行一次位置歸零定位並重置計時計數器即可, 這就像通訊系統的同步信號或位元, 或是磁碟機磁頭機構定位等, 是一樣的原理; 這樣您就可以不需花費太多資源時間進行數值分析與機構改良..