作者老柏(第四)

是這樣的，我有個機械是用龍門同動方式，左右馬達用互相交換編碼器資料進行閉迴路運動，理論上機構調好就順了不太會有問題
可是最近發現跑了一段時間後左右邊再同動啟動前就歪斜了，雖然啟動後可以同動但是因此負載很大(卡卡的)

我想寫個自動調校程式，暫時性解除同動，單邊馬達用低扭力限制下移動，邊移動邊記錄 (當前座標,扭力出力) ，如果理論沒錯的話會在左右平行的那個點扭力最小，找到那個點後再命令馬達移到那就搞定了