天弓三型較早之前稱為天弓二型ATBM（Anti-Tactical Ballistic Missile）
反戰術彈道飛彈，為中山科學研究院所研發之中長程地對空飛彈，
具有中程反彈道飛彈能力。
此型飛彈據報導開始研發的時間應介於1996至2001年間，其飛彈彈體第一次
公開展示系於2007年10月10日中華民國國慶表演時正式展示，
同時間其所搭配的機動相列雷達亦有公開展示。
2011年10月10日中華民國國慶表演時，公開展示天弓三型的牽引發射車。

與天弓一、二型飛彈相較，天弓三型除具有中程反飛彈能力外，
由於其飛彈不再需要依賴長白陣列雷達之導引，
而改用類似於AN/MPQ-53這種被動電子掃瞄相位陣列雷達（PESA）的
新型機動雷達進行導引，故其機動能力遠高於使用天弓一、二型飛彈的飛彈陣地，
因為PESA雷達的緣故，天弓三型還可攔截如殲-20/31這類的匿蹤戰機。
據報導天弓三型防空飛彈已於2013年初之前完成測評，2013年春季測試成功、
夏季開始量產，但現代長程彈道飛彈彈頭以每秒四公里的速度高速墜落
並摧毀目標，速度之快為彈道飛彈之最，
同年9月在花東外海進行「海標102操演」時證實無法擊落擁有洲際飛彈（ICBM）
或潛射彈道飛彈（SLBM）射程之長程彈道飛彈。