連不起來也許是B電腦的Firewall軟體沒開port number , 或者Windows server 沒有Run
L2TP/PPTP Server 吧 !!

去Google看一下別人是怎麼做的 , 應該不困難吧??

keyword : Windows 2003 Server L2TP PPTP

A電腦就是要進入B電腦的網域, L2TP/PPTP Dial up to Windows Server後 , 會透過DHCP
再去取得B電腦網域所配發的IP address , 此時 A電腦(XP) 應該會再出現一個虛擬介面
它所使用的IP address就應該會是B電腦網域的IP address block 裡的其中一個IP !!

IPSec VPN 沒辦法使用是因為A電腦是XP , 如果是Windows Server 2003的話 , 我認為就沒有問題了!!
當然這是對預算有限的公司來說 , 只是Windwos 2003 server也不便宜就是了...

預算不多者,請多考慮Linux , 只是....如果網路觀念不清楚的話,要Config起來也是很拼的...