INS包括了陀螺儀和加速規,陀螺儀是測量角動量用的(也就是一般說的轉彎),加速規是測量加速度用的,若出發點已知,把角動量/加速度和時間一起做運算理論上就可以得知現在的位置(i.e.不像GPS之類要借助外力,是完全獨立的導航方式 ),只是陀螺儀和加速規先天上的誤差不好搞,而且會隨時間累積就是了....