以前我們用「卡曼濾波器」整合過GPS與INS(慣性導航)，
這樣在衛星訊號脫鎖時，就可以用慣性導航來撐。
所以進入隧道以後，別人沒訊號，我們還活得很快樂！
甚至於可以用INS為主，而GPS只是用來修正INS的累積誤差！
這樣居然可以玩一陣子室內定位，非常神奇！
可惜的是沒有進入量產就停止開發了。