建議
民法第81條第一項
限制行為能力人於限制原因消滅後，承認其所訂立之契約者，其承認與法定代理人之承認，有同一效力。

所以你可以說你不承認未成年時簽訂的東西。

第 743 條
保證人對於因行為能力之欠缺而無效之債務，如知其情事而為保證者，其
保證仍為有效。

這條要反過來看，你可以說你現在已成年，知道事情是怎麼回事了，所以就不為保證了,故當時之保證無效。

第 745 條
保證人於債權人未就主債務人之財產強制執行而無效果前，對於債權人得
拒絕清償。

你可以先問銀行，有沒有先去跟你老爸要錢，如果沒有的話，他不能先找你要錢，不過，通常都會叫保證人在簽保證時先做第746條。

第 746 條
有左列各款情形之一者，保證人不得主張前條之權利：
一 保證人拋棄前條之權利者。
下略

總之，建議你主張因為你當時未成年，以及成年後因知悉該事項，故不承認該保證。
另外，最好取得當初簽的文件，才能作進一步的判斷。

另，民法第3條第二項，如有用印章代簽名者，其蓋章與簽名生同等之效力。