三國馬謖死的時候是參軍, 也就是參謀, 名稱略有不同, 所以這官職是一定有的.

剛查了一下, 不只是軍隊有參謀, 文官也有, 通常是指幕僚負責出劃謀策的.

以下節錄:
張大德，字克明，善化人，幼穎異，研通經義及星相韜鈴，為巡道趙詳星參謀，“經略洪承疇訪知，凡舉大政必令同趙至幕府商 ... 為人豪俠，富有才氣，曾獻計助明朝官軍剿滅農民起義軍