如圖

藍點表示我的機車
紅點表示對方的自小客車
紫色的燈是閃黃燈
直線騎
對方自小客車如圖示
我看到煞車不及撞到車尾飛了出去
請問這責任該歸屬哪一方呢?
這算是"幹道先行未禮讓"嗎?